Gripper Nedir?

Gripper Strok Mesafesi Nedir?

Gripper strok mesafesi, kavrama çenelerinin belirli referans noktaları arasındaki hareket miktarıdır. Ancak üreticilerin strok tanımları farklı olabileceğinden katalogdaki değerin toplam çene hareketini mi yoksa tek çenenin hareketini mi ifade ettiği mutlaka kontrol edilmelidir.

Doğru strok seçiminde temel amaç, parçanın güvenli şekilde alınabilmesi için gerekli açılma mesafesini sağlarken kavrama sırasında gereksiz çene hareketini mümkün olduğunca azaltmaktır.

---

Gripper Strok Mesafesi Neden Önemlidir?

Robotik otomasyon uygulamalarında gripper seçilirken genellikle ilk olarak kavrama kuvveti ve taşıma kapasitesi değerlendirilir.

Ancak gripper strok mesafesi de sistemin çalışabilirliğini doğrudan belirleyen temel parametrelerden biridir.

Gripperın yeterince açılamaması durumunda çeneler parçanın etrafına konumlanamaz. Strok gereksiniminin doğru belirlenmemesi özellikle farklı boyutlardaki ürünlerin aynı robot hücresinde işlendiği uygulamalarda sorun oluşturabilir.

Diğer taraftan gereğinden fazla strok kapasitesine sahip bir gripper seçmek de tek başına avantaj değildir. Gripperın fiziksel boyutları, ağırlığı, açma-kapama hareketi ve çevrim süresi uygulamanın bütünüyle birlikte değerlendirilmelidir.

Gripper seçiminde dikkate alınması gereken diğer kriterleri DHTR-006 – Robot Gripper Seçim Rehberi içeriğimizde ayrıntılı olarak ele aldık.

Strok ile Açılma Mesafesi Aynı Şey midir?

Bu noktada katalog verileri dikkatli okunmalıdır.

Farklı gripper üreticileri strok değerini farklı biçimlerde tanımlayabilir. Bir katalogda belirtilen değer;

• Tek çenenin hareket mesafesini,

• İki çenenin toplam hareketini,

• Minimum ve maksimum açıklık arasındaki farkı

ifade edebilir.

Dolayısıyla yalnızca katalogda örneğin 20 mm strok yazması, gripperın hangi ölçü aralığındaki parçaları kavrayabileceğini tek başına göstermez.

Üreticinin teknik çizimi incelenmeli ve;

minimum açıklık + strok tanımı + maksimum açıklık

birlikte değerlendirilmelidir.

Bu ayrım, farklı üreticilerin gripperları karşılaştırılırken özellikle önemlidir.

Doğru Gripper Stroku Nasıl Belirlenir?

İlk adım, kavranacak parçanın minimum ve maksimum ölçülerinin belirlenmesidir.

Örneğin aynı üretim hattında farklı çaplara sahip üç ürün bulunuyorsa yalnızca en büyük parçanın ölçüsüne bakmak yeterli değildir.

Gripperın;

1. En büyük parçanın etrafına güvenli şekilde açılabilmesi,

2. En küçük parçayı gerekli kuvvetle kavrayabilmesi,

3. Parmak geometrisi için gerekli çalışma payını sağlayabilmesi

gerekir.

Bu nedenle strok hesabı doğrudan ürün ölçüleri arasındaki farktan ibaret değildir.

Gripper Parmakları Strok Seçimini Nasıl Etkiler?

Gripper üzerindeki standart çeneler çoğu endüstriyel uygulamada doğrudan ürüne temas etmez. Çenelerin üzerine parçaya özel tasarlanmış gripper parmakları bağlanır.

Bu parmakların;

• Uzunluğu,

• Kalınlığı,

• Kavrama profili,

• Bağlantı konumu,

• Ürünü içten veya dıştan kavraması

gereken strok miktarını değiştirebilir.

Örneğin ürün geometrisini kısmen çevreleyen form verilmiş parmaklar kullanıldığında, gripperın parçaya yaklaşabilmesi için daha geniş bir başlangıç açıklığı gerekebilir.

Bu nedenle strok seçimi ile gripper parmak tasarımı birlikte yapılmalıdır.

İçten ve Dıştan Kavramada Strok

Kavrama yöntemi de strok ihtiyacını doğrudan etkiler.

Dıştan Kavrama

Çeneler parçanın dış yüzeylerine yaklaşarak ürünü sıkıştırır.

Bu durumda gripperın başlangıç açıklığının parçanın dış ölçüsünden yeterince büyük olması gerekir.

İçten Kavrama

Gripper parmakları ürünün iç kısmına girer ve dışarı doğru hareket ederek parçayı kavrar.

Burada ise ürünün iç geometrisi, giriş açıklığı ve gerekli genişleme mesafesi dikkate alınmalıdır.

Dolayısıyla aynı ürün için içten ve dıştan kavrama tasarımlarında farklı strok gereksinimleri ortaya çıkabilir.

Ürün Çeşitliliği Strok Seçimini Nasıl Etkiler?

Elektrikli gripperların önemli kullanım alanlarından biri, farklı ölçülerdeki ürünlerin aynı üretim hattında işlenmesidir.

Örneğin bir robot hücresinde üç farklı ürün çapı bulunuyorsa yeterli strok aralığına sahip bir elektrikli gripper kullanılarak çene konumları ürün reçetesine göre değiştirilebilir.

Bu yaklaşım bazı uygulamalarda mekanik gripper değişimini veya manuel ayarı azaltabilir.

Ancak çok geniş ürün ölçü aralığı söz konusu olduğunda yalnızca daha uzun stroklu bir gripper seçmek yerine;

• Parmak geometrisinin değiştirilmesi,

• Kavrama noktasının yeniden belirlenmesi,

• Farklı gripper kullanılması

gibi alternatifler de mühendislik açısından değerlendirilmelidir.

Strok Mesafesi Çevrim Süresini Etkiler mi?

Evet.

Gripperın her çevrimde gereğinden fazla açılması, kavrama hareketinin uzamasına neden olabilir.

Örneğin parçanın alınabilmesi için sınırlı bir çene hareketi yeterliyken gripperın her çevrimde tamamen açılıp kapanması toplam proses süresine gereksiz hareket ekleyebilir.

Elektrikli gripperlarda çene konumunun programlanabilmesi, bu noktada avantaj sağlar.

Gripper yalnızca uygulamanın gerektirdiği mesafe kadar hareket ettirilerek proses optimize edilebilir.

Bu özellikle kısa çevrim sürelerinin hedeflendiği yüksek adetli üretim hatlarında dikkate alınmalıdır.

Uygulama Örneği

Bir robot hücresinde farklı dış çaplara sahip üç silindirik parçanın aynı gripper ile taşındığını düşünelim.

Bu uygulamada yalnızca en büyük parçaya göre gripper seçmek doğru yaklaşım değildir.

Öncelikle;

• En küçük ürünün kavrama ölçüsü,

• En büyük ürünün kavrama ölçüsü,

• Parmakların parçaya yaklaşabilmesi için gerekli açıklık,

• Güvenli kavrama payı,

• Parmak geometrisi

belirlenmelidir.

Daha sonra gripperın minimum ve maksimum çene açıklıkları bu çalışma aralığıyla karşılaştırılmalıdır.

Bu yöntem, katalogdaki strok değerine doğrudan bakmaktan daha güvenilir bir seçim yaklaşımı sağlar.

Gripper Strok Seçiminde Yapılan Yaygın Hatalar

Strok belirlenirken karşılaşılan yaygın hatalardan biri yalnızca parçanın maksimum genişliğini dikkate almaktır.

Bunun yanında;

• Strok tanımının katalogda nasıl verildiğini kontrol etmemek,

• Minimum çene açıklığını göz ardı etmek,

• Gripper parmaklarının kalınlığını hesaba katmamak,

• İçten ve dıştan kavramayı aynı şekilde değerlendirmek,

• Ürün toleranslarını dikkate almamak,

• Gereğinden fazla açma-kapama hareketi kullanmak,

• Uzun stroklu gripperın robot üzerindeki ağırlık ve boyut etkisini değerlendirmemek

yanlış ürün seçimine veya verimsiz bir kavrama prosesine neden olabilir.

Strok mu, Kavrama Kuvveti mi Daha Önemlidir?

Bu iki parametre birbirinin alternatifi değildir.

Strok, gripperın parçaya ulaşmasını ve gerekli açıklık aralığında hareket edebilmesini sağlar.

Kavrama kuvveti ise parçanın robot hareketi boyunca güvenli şekilde tutulmasını sağlar.

Dolayısıyla yeterli stroğa sahip ancak yetersiz kavrama kuvveti bulunan bir gripper uygun olmadığı gibi, yüksek kavrama kuvvetine sahip ancak parçaya açılamayan bir gripper da kullanılamaz.

Kavrama kuvvetinin nasıl değerlendirileceğini DHTR-007 – Gripper Kavrama Kuvveti Nasıl Belirlenir? içeriğimizde ayrıntılı olarak inceleyebilirsiniz.

DH Robotics Gripperlarda Strok Seçimi

DH Robotics ürün ailesinde farklı kavrama yapıları ve strok ihtiyaçlarına yönelik elektrikli gripper çözümleri bulunmaktadır.

Uygun model belirlenirken yalnızca katalogdaki strok değerine göre karar verilmemelidir.

Parçanın minimum ve maksimum ölçüleri, kavrama yöntemi, gripper parmaklarının geometrisi, çevrim süresi ve robotun taşıma kapasitesi birlikte değerlendirilmelidir.

Özellikle farklı ürünlerin aynı robot hücresinde işlendiği uygulamalarda strok ihtiyacının doğru belirlenmesi, tek gripper ile yönetilebilecek ürün aralığının belirlenmesinde önemli rol oynar.

DH Robotics'in Türkiye distribütörü Elektrodeha Mühendislik olarak; doğru gripper seçimi, uygulama mühendisliği ve teknik destek süreçlerinde yanınızdayız.

Sonuç

Gripper strok mesafesi, doğru robot gripper seçiminde kavrama kuvveti kadar dikkatle değerlendirilmesi gereken temel parametrelerden biridir.

Doğru seçim için yalnızca parçanın maksimum ölçüsüne veya katalogdaki strok değerine bakmak yeterli değildir.

Minimum ve maksimum parça ölçüsü, çene açıklığı, kavrama yöntemi, parmak geometrisi, ürün çeşitliliği ve çevrim süresi birlikte değerlendirilmelidir.

Amaç mümkün olan en uzun stroklu gripperı seçmek değil, uygulamanın ihtiyaç duyduğu hareket aralığını güvenilir ve verimli şekilde sağlayan gripperı belirlemektir.

İlgili Teknik Referanslar

⬅ DHTR-007 – Gripper Kavrama Kuvveti Nasıl Belirlenir?

➡ DHTR-009 – Gripper Parmak Tasarımı Nasıl Yapılır?

DHTR-001 – Elektrikli Gripper Nedir?
DHTR-002 – Paralel Gripper Nedir?
DHTR-006 – Robot Gripper Seçim Rehberi